# 突破的一天
### 1. 深大廖老师的回信
今天我发了一封邮件给廖老师，没想到他马上回复了，事情的进展要比我想象中的要快，嘻嘻。现在的话就是好好准备准备之后和廖老师线上会议的相关内容。我是想做agent开发的，看看以后的科研方向是什么
### 2. 运动会迫在眉睫
10月29日的运动会，目前我的跳高高度在155左右，要是能改掉我空中倒不下肩膀的问题，我估计我能到165。现在就要在训练当中去努力改正过来

10月21日日记

### 腰酸怎么恢复
1. 急性期48小时内别猛按猛揉，可冷敷15分钟；普通僵硬以热敷/热水澡为主

2. 麦肯基俯卧撑：趴着用手撑起上半身、腰放松贴地，保持10秒×10次，对久坐腰很有效

3. 猫牛式：四点跪位，弓背—塌腰交替，10次，活动脊柱

4. 臀桥：仰卧屈膝抬髋，15×3，强化臀和下背（腰不好很多是臀肌无力）

5. 日常：避免久坐（每40分钟起来）、别跷二郎腿、睡觉腰下可垫薄毛巾

### 10月14日训练内容
1. 抗阻跳高训练（练行进稳定性）

![image.png](https://tuchuang-yxjxxr.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/undefined2265e2f737ab805e14e73954edfbdbbe.image.png)

2. 弹力带抗阻摆动腿提拉（起跳平衡 + 骨盆稳定）

3. 俄罗斯转体（练腹斜肌）

4. 跳跃小栏

健身事项

### 节点和话题
```
ros2 node list          # 看有哪些节点（node = 一个干活的进程）
ros2 topic list         # 看有哪些话题（topic = 节点间传话的频道）
ros2 topic echo /chatter        # 直接"偷听"话题内容
ros2 topic info /chatter        # 看谁在发、谁在收
ros2 interface show std_msgs/msg/String    # 看消息长什么样
```
要理解的核心模型：
> 节点（Node）之间不直接对话，而是通过话题（Topic）发/收消息。发布者和订阅者互相不认识——这就是松耦合。

### 创建自己的工作空间（colcon）（collective集合、批量 construction构建）
`colcon` 是 **ROS 2** 的构建工具（替代 ROS1 的 catkin_make），用于编译、构建、管理 ROS 2 工作空间，支持多包、并行编译、依赖解析。
```
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash
```

### 编写一个包并编译运行流程
```
cd ~/project/ros2_ws      # 注意用你真实的目录
colcon build              # 编译
source install/setup.bash # 让当前终端认识新包
ros2 run my_first_pkg publisher   # 运行
```

### 其他
```
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
```

### 雷达
```
# 1. 启动雷达
conda deactivate
cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch lslidar_driver lslidar_launch.py
# 2. 启动电机
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /lslidar_order std_msgs/msg/Int8 "data: 1"   # 1=转  0=停
# 3. 验证
# 频率：稳定 10Hz
ros2 topic hz /scan
# 内容：ranges 数组应为 0.1~十几米的正常距离，不是全 0 / 全 inf
ros2 topic echo /scan --once


```

ros2常用指令

太好了，供电握手成功 🎉 现在做个简单的“压力测试”，确认带负载也稳。照下面做：


1. 先看系统有没有欠压/报错


bash复制dmesg | grep -i -E "under.?volt|voltage|power|throttl"

没有相关红字告警 = 供电正常


有 undervoltage / brownout 之类就要注意


2. 接真实外设，边用边观察


把你课设要同时用的都插上：摄像头 + 键盘鼠标 + （有的话）屏幕/风扇，然后跑几分钟。重点看：


会不会黑屏、重启、USB 摄像头掉线


画面卡不卡


3. 跑个 CPU 负载，模拟满载（1–2 分钟）


开个终端：


bash复制# 让4个核都跑满，跑60秒
for i in 1 2 3 4; do yes > /dev/null & done; sleep 60; killall yes

跑的时候另开终端看：


bash复制htop        # 看CPU是否100%，顺便观察温度（没有htop就 sudo apt install htop）

60 秒内不重启、不关机 = 供电裕量够，100W 电源完全 hold 得住 ✅


想看温度：cat /sys/class/thermal/thermal_zone0/temp（除以1000是℃，80℃以下都正常）


4. 摄像头也实测一下


bash复制# USB摄像头看是否识别
ls /dev/video*

能看到 /dev/video0，再用你课设的 OpenCV/Cheese 打开画面，跑几分钟不掉线就行。


判断标准（一句话）


**插满外设 + CPU 满载 1 分钟，不重启、不黑屏、dmesg 无欠压告警 → 这个 100W Type-C

# 一、三个核心文件

Linux 的用户和组信息，本质上就是几个纯文本配置文件：

| **文件路径**        | **存放内容**                        |
| --------------- | ------------------------------- |
| **/etc/passwd** | 用户账户信息：用户名、UID、GID、家目录、默认 Shell |
| **/etc/shadow** | 用户密码哈希（仅 root 可读）               |
| **/etc/group**  | 用户组信息：组名、GID、组成员                |

**查看命令：**
```
cat /etc/passwd
cat /etc/group
sudo cat /etc/shadow
```

/etc/passwd 一行的结构：
```
mind:x:1000:1000:Mind:/home/mind:/bin/bash
```
依次为：用户名、密码占位符 x、UID、GID、备注、家目录、默认 Shell。

## 两个关键编号

·        **UID：**用户的数字编号。0 = root（超级管理员），普通用户一般从 1000 开始。

·        **GID：**用户组的数字编号。系统实际识别的是 UID/GID 数字，用户名只是给人看的。

# 二、用户管理命令

## 1. 创建用户

Ubuntu / Debian 推荐交互式的 adduser（自动建家目录、引导设密码）：
```
sudo adduser testuser
```

通用底层命令 useradd（默认不建家目录，需手动加参数）：
```
sudo useradd -m -s /bin/bash testuser2
# -m 建家目录，-s 指定默认 Shell
sudo passwd testuser2     # 再设置密码
```

## 2. 设置 / 修改密码
```
# -m 建家目录，-s 指定默认 Shell

sudo passwd testuser2     # 再设置密码
```
## 3. 删除用户
```
sudo userdel testuser2        # 只删除账户
sudo userdel -r testuser2     # 连家目录一起删除（谨慎）
```

## 4. 查看用户
```
id testuser        # 查看 UID、GID 和所属组
whoami             # 当前我是谁
who / w            # 当前登录在线的用户
```


# 三、用户组管理命令

## 1. 创建 / 删除组
```
sudo groupadd devteam
sudo groupdel devteam
```


## 2. 把用户加入组（最常用）
```
sudo usermod -aG devteam testuser
```
**注意：-a 表示追加（append），-G 指定附加组。-a 一定不能省略，否则会把用户从其他组中移除！**

修改组之后需要重新登录才会生效。

## 3. 查看组
```
groups testuser            # 查看某用户属于哪些组

getent group devteam       # 查看组成员
```

## 4. 从组中移除 / 修改属性
```
sudo gpasswd -d testuser devteam          # 从组里移除

sudo usermod -l newname oldname           # 修改用户名

sudo usermod -d /new/home user            # 修改家目录
```


# 四、root 权限：su 与 sudo

·        **su(switch user)：**切换用户。su - testuser 加载完整环境，exit 退回。

·        **sudo(substitute user do)：**用当前用户身份，临时以 root 执行一条命令，使用自己的密码，更安全且可审计。
```
用户必须在 sudo 组中才能使用 sudo：

sudo usermod -aG sudo testuser
```


# 五、与文件权限配合
```
ls -l file                   # 查看属主、属组、权限

sudo chown user:group file   # 修改属主和属组

chmod 750 file               # 修改权限
```

750 的含义（八进制）：属主 7 = rwx（4+2+1），属组 5 = r-x，别人 0 = 无权限。

访问者分三类：属主 u、属组 g、其他人 o；权限分三种：读 r、写 w、执行 x。