### 腰酸怎么恢复
1. 急性期48小时内别猛按猛揉，可冷敷15分钟；普通僵硬以热敷/热水澡为主

2. 麦肯基俯卧撑：趴着用手撑起上半身、腰放松贴地，保持10秒×10次，对久坐腰很有效

3. 猫牛式：四点跪位，弓背—塌腰交替，10次，活动脊柱

4. 臀桥：仰卧屈膝抬髋，15×3，强化臀和下背（腰不好很多是臀肌无力）

5. 日常：避免久坐（每40分钟起来）、别跷二郎腿、睡觉腰下可垫薄毛巾

### 10月14日训练内容
1. 抗阻跳高训练（练行进稳定性）

![image.png](https://tuchuang-yxjxxr.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/undefined2265e2f737ab805e14e73954edfbdbbe.image.png)

2. 弹力带抗阻摆动腿提拉（起跳平衡 + 骨盆稳定）

3. 俄罗斯转体（练腹斜肌）

4. 跳跃小栏

健身事项

### 节点和话题
```
ros2 node list          # 看有哪些节点（node = 一个干活的进程）
ros2 topic list         # 看有哪些话题（topic = 节点间传话的频道）
ros2 topic echo /chatter        # 直接"偷听"话题内容
ros2 topic info /chatter        # 看谁在发、谁在收
ros2 interface show std_msgs/msg/String    # 看消息长什么样
```
要理解的核心模型：
> 节点（Node）之间不直接对话，而是通过话题（Topic）发/收消息。发布者和订阅者互相不认识——这就是松耦合。

### 创建自己的工作空间（colcon）（collective集合、批量 construction构建）
`colcon` 是 **ROS 2** 的构建工具（替代 ROS1 的 catkin_make），用于编译、构建、管理 ROS 2 工作空间，支持多包、并行编译、依赖解析。
```
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash
```

### 编写一个包并编译运行流程
```
cd ~/project/ros2_ws      # 注意用你真实的目录
colcon build              # 编译
source install/setup.bash # 让当前终端认识新包
ros2 run my_first_pkg publisher   # 运行
```

### 其他
```
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
```

### 雷达
```
# 1. 启动雷达
conda deactivate
cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch lslidar_driver lslidar_launch.py
# 2. 启动电机
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /lslidar_order std_msgs/msg/Int8 "data: 1"   # 1=转  0=停
# 3. 验证
# 频率：稳定 10Hz
ros2 topic hz /scan
# 内容：ranges 数组应为 0.1~十几米的正常距离，不是全 0 / 全 inf
ros2 topic echo /scan --once


```

ros2常用指令

太好了，供电握手成功 🎉 现在做个简单的“压力测试”，确认带负载也稳。照下面做：


1. 先看系统有没有欠压/报错


bash复制dmesg | grep -i -E "under.?volt|voltage|power|throttl"

没有相关红字告警 = 供电正常


有 undervoltage / brownout 之类就要注意


2. 接真实外设，边用边观察


把你课设要同时用的都插上：摄像头 + 键盘鼠标 + （有的话）屏幕/风扇，然后跑几分钟。重点看：


会不会黑屏、重启、USB 摄像头掉线


画面卡不卡


3. 跑个 CPU 负载，模拟满载（1–2 分钟）


开个终端：


bash复制# 让4个核都跑满，跑60秒
for i in 1 2 3 4; do yes > /dev/null & done; sleep 60; killall yes

跑的时候另开终端看：


bash复制htop        # 看CPU是否100%，顺便观察温度（没有htop就 sudo apt install htop）

60 秒内不重启、不关机 = 供电裕量够，100W 电源完全 hold 得住 ✅


想看温度：cat /sys/class/thermal/thermal_zone0/temp（除以1000是℃，80℃以下都正常）


4. 摄像头也实测一下


bash复制# USB摄像头看是否识别
ls /dev/video*

能看到 /dev/video0，再用你课设的 OpenCV/Cheese 打开画面，跑几分钟不掉线就行。


判断标准（一句话）


**插满外设 + CPU 满载 1 分钟，不重启、不黑屏、dmesg 无欠压告警 → 这个 100W Type-C

# 一、三个核心文件

Linux 的用户和组信息，本质上就是几个纯文本配置文件：

| **文件路径**        | **存放内容**                        |
| --------------- | ------------------------------- |
| **/etc/passwd** | 用户账户信息：用户名、UID、GID、家目录、默认 Shell |
| **/etc/shadow** | 用户密码哈希（仅 root 可读）               |
| **/etc/group**  | 用户组信息：组名、GID、组成员                |

**查看命令：**
```
cat /etc/passwd
cat /etc/group
sudo cat /etc/shadow
```

/etc/passwd 一行的结构：
```
mind:x:1000:1000:Mind:/home/mind:/bin/bash
```
依次为：用户名、密码占位符 x、UID、GID、备注、家目录、默认 Shell。

## 两个关键编号

·        **UID：**用户的数字编号。0 = root（超级管理员），普通用户一般从 1000 开始。

·        **GID：**用户组的数字编号。系统实际识别的是 UID/GID 数字，用户名只是给人看的。

# 二、用户管理命令

## 1. 创建用户

Ubuntu / Debian 推荐交互式的 adduser（自动建家目录、引导设密码）：
```
sudo adduser testuser
```

通用底层命令 useradd（默认不建家目录，需手动加参数）：
```
sudo useradd -m -s /bin/bash testuser2
# -m 建家目录，-s 指定默认 Shell
sudo passwd testuser2     # 再设置密码
```

## 2. 设置 / 修改密码
```
# -m 建家目录，-s 指定默认 Shell

sudo passwd testuser2     # 再设置密码
```
## 3. 删除用户
```
sudo userdel testuser2        # 只删除账户
sudo userdel -r testuser2     # 连家目录一起删除（谨慎）
```

## 4. 查看用户
```
id testuser        # 查看 UID、GID 和所属组
whoami             # 当前我是谁
who / w            # 当前登录在线的用户
```


# 三、用户组管理命令

## 1. 创建 / 删除组
```
sudo groupadd devteam
sudo groupdel devteam
```


## 2. 把用户加入组（最常用）
```
sudo usermod -aG devteam testuser
```
**注意：-a 表示追加（append），-G 指定附加组。-a 一定不能省略，否则会把用户从其他组中移除！**

修改组之后需要重新登录才会生效。

## 3. 查看组
```
groups testuser            # 查看某用户属于哪些组

getent group devteam       # 查看组成员
```

## 4. 从组中移除 / 修改属性
```
sudo gpasswd -d testuser devteam          # 从组里移除

sudo usermod -l newname oldname           # 修改用户名

sudo usermod -d /new/home user            # 修改家目录
```


# 四、root 权限：su 与 sudo

·        **su(switch user)：**切换用户。su - testuser 加载完整环境，exit 退回。

·        **sudo(substitute user do)：**用当前用户身份，临时以 root 执行一条命令，使用自己的密码，更安全且可审计。
```
用户必须在 sudo 组中才能使用 sudo：

sudo usermod -aG sudo testuser
```


# 五、与文件权限配合
```
ls -l file                   # 查看属主、属组、权限

sudo chown user:group file   # 修改属主和属组

chmod 750 file               # 修改权限
```

750 的含义（八进制）：属主 7 = rwx（4+2+1），属组 5 = r-x，别人 0 = 无权限。

访问者分三类：属主 u、属组 g、其他人 o；权限分三种：读 r、写 w、执行 x。

用户和用户组

# 上海一日特种兵｜方案 1 完整攻略（博客随身版，边走边看）
## 🕒 时间线 & 逐站路线

### 【上午｜梧桐区：武康大楼 → 愚园路】

起点：**交通大学地铁站**（11 号线）

1. 交大站出站（7号口出来），步行前往**武康大楼**
![image.png](https://tuchuang-yxjxxr.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/undefinedfe2560af9344fec6a3aab2d511960871.image.png)
   - 打卡点：武康大楼经典转角机位，斜对面网红面包店可买早餐咖啡。
   - 贴士：早到游客更少，拍照避开人流。
2. 沿武康路步行闲逛（老洋房、小店）
3. 骑行前往**愚园路**
（江苏路地铁到中山公园地铁）
![image.png](https://tuchuang-yxjxxr.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/undefinedf2554d5910b3c684a8227cd00908ce68.image.png)
   - 看点：愚园路文艺小店、老弄堂，适合路边随手拍。
   - 贴士：共享单车路边随停，注意停车区域，不要违规停放。

### 【中午｜愚园路 → 静安寺】

4. 从愚园路出发，（中山公园站8号口）地铁 2 站到**静安寺**（静安寺站13B口出来上天桥）
   - 打卡点：静安寺外景（不进寺也可拍鎏金寺庙建筑），旁边芮欧 / 久光可以解决午饭。
   - 贴士：静安寺内部门票另算，赶路打卡只拍外景足够。

### 【下午｜苏州河沿线：静安寺 → 北外滩 → 乍浦路桥 → 上海邮政博物馆】

5. 原路返回静安寺站乘坐地铁，5 站从（国际客运中心站3号口出来）到**北外滩**小巨蛋。然后沿江边打卡（往西走走到乍浦路桥）
6. 步行到**乍浦路桥**
   - 打卡重点：苏州河 + 外滩万国建筑同框，网红复古机位，拍桥、河、陆家嘴三件套同框。
7. 步行到**上海邮政博物馆**
   - 看点：复古邮政大楼，旋转楼梯，邮政历史展品。
   - ⚠️贴士：注意开放时间（周一闭馆），免费参观，带身份证。

### 【傍晚｜老城厢：邮政博物馆 → 豫园 / 城隍庙】

8. （走到天潼路站3号口）地铁 2 站，（豫园站1号口出来）抵达**豫园 / 城隍庙**
   - 打卡：豫园外围灯笼（不进豫园景区，外围拍照足够）、城隍庙小吃。
   - 贴士：傍晚亮灯之后最好看；小吃慎重选择，价格偏高。

### 【黄昏 - 夜景｜黄浦江轮渡 + 陆家嘴 + 外滩】

9. 步行到（复兴东路渡口），坐**2 元轮渡**过江，从（东昌路渡口）出来，直达陆家嘴三件套
   - 亮点：2 块钱欣赏黄浦江两岸风光，吹江风，拍两岸夜景。
   - 贴士：轮渡班次很多，不用等很久，甲板视野最好。
10. 上岸打卡**陆家嘴三件套**（上海中心、环球金融、金茂大厦）
11. 走路到（陆家嘴站6号口）地铁 1 站（从南京东路一号口出来）到**南京东路步行街**
   - 快速逛南京路，感受繁华商业街，不用久留。
12. 南京步行街逛到头就是**外滩**
   - 打卡万国建筑群夜景，对岸就是陆家嘴灯光，一天行程收尾。
13. 最后坐地铁回酒店