# 前言：
这两天不停弄frp反向代理和nginx反向代理，颇有体会，决定写一篇nginx的介绍和入门文章

## nginx反代原理

### 下面是一段nginx的配置代码（含义在注释里面）

```
server {
    listen 80; # 监听80端口
    server_name copyparty.yxjxxr.site; # 网站的域名是这个

    location / { # 匹配所有请求（不管访问首页还是子页面，都走这里）
        proxy_pass http://127.0.0.1:3923; # 将用户的请求转发到本机这个端口
        proxy_set_header X-Forwarded-Proto $scheme; # 告诉后端：用户是 HTTP 还是 HTTPS 访问
        proxy_set_header X-Real-IP $remote_addr; # 把用户真实 IP带给后端
        proxy_set_header X-Forwarded-For $proxy_add_x_forwarded_for; # 传递用户真实 IP
        proxy_set_header Host $host; # 把真实域名带给后端服务
    }
}
```
### http和https的区别，和nginx有什么联系
#### http：明文传输，信息极其容易被盗取
#### https：暗文传输，数据安全，可信度高
#### nginx：用来掌管http和https，根据域名分发到不同内网端口，同时也能解密和加密https
由此观之，nginx在域名反代，保护数据隐私，服务安全当中起着巨大的作用，以下从5点说明为什么要用nginx
## 为什么要用 Nginx 做反向代理？（核心 5 点）

### 1. 统一霸占 80/443 端口，多域名共用

一台服务器只有一个 80、一个 443。

- Nginx 独占这两个端口
- 靠 **域名** 把流量分给不同内网服务：
    
    - blog.yxjxxr.site → 127.0.0.1:8081
    - copyparty.yxjxxr.site → 127.0.0.1:3923
    
- 其他服务**不用暴露公网端口**，更安全

### 2. 统一管理 HTTPS 证书

- 所有域名的 SSL 证书全在 Nginx 配置
- 后端服务**不用配置任何 HTTPS**，只管跑裸 HTTP
- Certbot 一键申请、自动续期，统一管控

### 3. 隐藏后端真实端口和架构

外网用户只看到域名，看不到你服务器开了哪些端口、跑了啥程序。

**相当于前面挡了一道门，后端全藏在内网**。

### 4. 高性能、高并发、稳定不崩

Nginx 是**事件驱动模型**，上万并发都扛得住，占用资源极低。

挂个博客、网盘、小服务，常年不崩、不用重启。

### 5. 自带超强附加功能

- 强制 HTTP 跳 HTTPS
- 限速、防盗链、缓存、静态文件加速
- 负载均衡（多台服务器分发流量）
- 访问黑白名单、IP 封禁、防爬虫


| 特性       | Nginx            | Caddy         | Traefik       | 宝塔面板       |
| -------- | ---------------- | ------------- | ------------- | ---------- |
| 性能并发     | 极强               | 强             | 强             | 一般         |
| 内存占用     | 极低               | 低             | 中等            | 高          |
| 配置方式     | 手动写配置文件          | 极简配置、自动 HTTPS | 自动识别容器、不用手写   | 网页可视化      |
| HTTPS 证书 | 需手动 Certbot      | 全自动申请续期       | 全自动           | 内置一键 SSL   |
| 多域名管理    | 完美支持             | 完美支持          | 容器环境最强        | 适合新手       |
| 自由度定制    | 极高，能写复杂规则        | 中等            | 高             | 低，被面板锁死    |
| 适合场景     | 服务器运维、自建服务、长期稳定跑 | 极简懒人单服务       | Docker 集群、微服务 | 纯新手建站      |
| 缺点       | 需要懂一点配置语法        | 小众教程少         | 学习成本高         | 臃肿、冗余、绑架环境 |

## 下面为具体的实操步骤

### 1. 安装nginx
```
# CentOS/RHEL 
sudo yum install nginx -y 

# Ubuntu/Debian 
sudo apt update 
sudo apt install nginx -y
```
如果报错，可看这篇[[系统安全配置]]

### 2. 编辑文件写配置
```
sudo vi /etc/nginx/conf.d/copyparty.conf

# 写下面配置代码
server {
    listen 80;
    server_name copyparty.yxjxxr.site;

    location / {
        proxy_pass http://127.0.0.1:3923;
        proxy_set_header X-Forwarded-Proto $scheme;
        proxy_set_header X-Real-IP $remote_addr;
        proxy_set_header X-Forwarded-For $proxy_add_x_forwarded_for;
        proxy_set_header Host $host;
    }
}

```

### 3. 检查并重启
```
sudo nginx -t 
sudo systemctl restart nginx
```
如果发现你要反代的80端口和你之前弄的web应用冲突了，看这个[[解决nginx反代80端口冲突问题]]

### 4. 放行端口和开放防火墙，同时记得在阿里云/腾讯云放行80端口
开放防火墙指令看[[云服务器服务设置外网访问]]
```
# firewalld 
sudo firewall-cmd --permanent --add-service=http 
sudo firewall-cmd --reload # ufw sudo ufw allow 'Nginx HTTP'
```

### 5. 验证
```
http://copyparty.yxjxxr.site
```


### 6. 配置https
#### 1. 安装Certbot
```
# 安装Certbot
sudo yum install certbot python3-certbot-nginx
```
#### 2. 一键获取证书并配置Nginx（记得改域名）
```
sudo certbot --nginx -d copyparty.yxjxxr.site
```
#### 3. 按照提示输入邮箱，然后一路yes. Certbot会自动帮你配置好nginx配置文件
```
# 查看写好的nginx配置文件
cat /etc/nginx/conf.d/copyparty.conf
```



#### 4. 验证
```
sudo nginx -t && sudo systemctl restart nginx

# -t -> test,检查配置文件对不对
```

#### 5. 放行443端口
```
# 放行HTTPS端口
sudo firewall-cmd --permanent --add-service=https

# 重新加载防火墙
sudo firewall-cmd --reload

# 查看已放行端口
sudo firewall-cmd --list-all
```


### 查看nginx配置文件目录下的文件
```
ls /etc/nginx/conf.d/
```


如果以后有新的服务要写，那就按照上面的步骤重来一遍就行，只需要改新的配置文件名和里面的端口号就好了，配置 HTTPS 时，只需要把命令里的域名换成自己的，执行一遍即可自动配置生效，一点都不麻烦!

### 简单来说，Nginx 就是云服务器的统一入口网关，独占 80/443 端口，通过域名分流到各个本地内网服务，统一管理 HTTPS 证书、隐藏后端服务端口、高性能稳定运行，是自建站点、多域名部署必备的神器，掌握一套模板即可无限复用。

Why Nginx ?

### 图像的功率谱有什么特点？
低频在中心，四周是高频，亮度代表图像的亮度

### 图像频谱的零频在图像的什么位置？
在图像的背景等变化程度小的位置

### 滤波器窗口越大对滤波效果有什么影响？
窗口越大，滤波效果越好


![image.png](https://tuchuang-yxjxxr.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/undefined423f2bb05123300e815ff1adafb57f06.image.png)

DIP2

![image.png](https://tuchuang-yxjxxr.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/undefined0a9e84633c0a33f47c7ac5d1c1ec51ee.image.png)

5. Key Rules You Must Remember
Always work in a workspace (~/xxx_ws/src)
```
mkdir -p ~/my_robot_ws/src
cd ~/my_robot_ws/src
```
Always git clone into src/
```
git clone -b N10_V1.0 https://github.com/Lslidar/Lslidar_ROS2_driver.git
```
Always colcon build after adding new code
```
cd ~/my_robot_ws
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y
sudo apt install libpcap-dev
colcon build
```

Always source install/setup.bash in new 
terminals
```
source install/setup.bash
```

First launch the driver → then run your code
```
ros2 launch lslidar_driver lslidar_n10_launch.py
```
### 总结
```
colcon build
source install/setup.bash
ros2 run/launch my_lidar_listener listener/xxx.py
```
先build（建立你的代码）后source（将你的代码的环境启动）最后ros2 run(执行你的代码)


### 例子
```
cd ~/project
source install/setup.bash
ros2 launch yesense_std_ros2 yesense_node.launch.py # 启动这个launch的
ros2 node list # 测试节点列表
```
### 查看包是否被ros2识别
```
cd ~/project
source install/setup.bash
ros2 pkg list | grep yesense
ros2 pkg list | grep lslidar
```
### ros2 node list 和 ros2 pkg list区别
```

```
![image.png](https://tuchuang-yxjxxr.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/undefined81d2366659f20054117fdab417a25bcd.image.png)

香橙派project架构

# 安装教程
### 1. 改密码
```
passwd
```
### 2. 安装中科大的镜像
```
sudo sh -c 'cat > /etc/apt/sources.list << EOF
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-security main restricted universe multiverse
EOF'

```
### 3. 更新apt和下载nano
```
sudo apt update
sudo apt install nano -y

```

### 4. 下载安装ros2
1. 安装脚本
```
nano install_ros2_final.sh

```
2. 将下面内容粘贴进去
```
#!/bin/bash
set -e

echo "====================================="
echo " ROS2 Humble
echo "====================================="

# 1. 清理旧ROS源
sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt-key del F42ED6FBAB17C654 2>/dev/null || true

# 2. 系统更新
sudo apt update -y

# 3. 【核心修复】强制降级 libicu70 并允许降级
sudo apt install -y -f \
  --allow-downgrades \
  libicu70=70.1-2

# 4. 锁定版本防止再次升级
sudo apt-mark hold libicu70

# 5. 语言环境
sudo apt install -y locales
sudo locale-gen en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

# 6. 工具依赖
sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release software-properties-common

# 7. 添加ROS2源
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

# 8. 安装ROS2
sudo apt update -y
sudo apt install -y --no-install-recommends ros-humble-desktop

# 9. 开发工具
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-argcomplete

# 10. 环境变量
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source /opt/ros/humble/setup.bash

echo "====================================="
echo " ✅ ROS2 Humble 安装成功！"
echo " 新开终端输入：ros2 --version"
echo "====================================="

```
3. 保存并退出
4. 增加运行权限
```
chmod +x install_ros2_final.sh

```
5. 运行shell脚本下载
```
./install_ros2_final.sh

```

### 5. 添加ros2到环境里面
```
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

```
### 6. 测试是否成功
```
ros2 run demo_nodes_cpp talker

```

orange pi

# https://zhuanlan.zhihu.com/p/649997859

### 卡尔曼滤波的核心原理是：通过观测值和预测值来模拟真实值
### 基于上一时刻的状态和系统模型，估算当前的状态值。

# 意思就是：先进行预测，然后再用卡尔曼滤波进行增益，得到最优估计值