节点和话题

ros2 node list          # 看有哪些节点（node = 一个干活的进程）
ros2 topic list         # 看有哪些话题（topic = 节点间传话的频道）
ros2 topic echo /chatter        # 直接"偷听"话题内容
ros2 topic info /chatter        # 看谁在发、谁在收
ros2 interface show std_msgs/msg/String    # 看消息长什么样

要理解的核心模型：

节点（Node）之间不直接对话，而是通过话题（Topic）发/收消息。发布者和订阅者互相不认识——这就是松耦合。

创建自己的工作空间（colcon）（collective集合、批量 construction构建）

colcon 是 ROS 2 的构建工具（替代 ROS1 的 catkin_make），用于编译、构建、管理 ROS 2 工作空间，支持多包、并行编译、依赖解析。

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash

编写一个包并编译运行流程

cd ~/project/ros2_ws      # 注意用你真实的目录
colcon build              # 编译
source install/setup.bash # 让当前终端认识新包
ros2 run my_first_pkg publisher   # 运行