完整启动流程

终端 1：启动地图服务器

bash
cd /home/HwHiAiUser/project_new/src/map/
ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args -p yaml_filename:=./map.yaml

等待输出：

[INFO] [...] [map_server]\: map_server lifecycle node launched.
[INFO] [...] [map_io]\: Read map ./map.pgm: 193 X 217 map @ 0.05 m/cell

--

终端 2：激活地图服务器

bash
ros2 run nav2_util lifecycle_bringup map_server

等待输出：

[INFO] [...] [map_server]\: Activating
[INFO] [...] [map_io]\: Map loaded successfully

--

终端 3：验证地图（可选）

bash
ros2 topic echo /map --once

--

终端 4：运行 A* 路径规划节点

bash
cd /home/HwHiAiUser/project_new/src/map/
python3 astar_rviz.py

等待输出：

[INFO] [...] [astar_rviz]\: 地图接收成功: 193x217
[INFO] [...] [astar_rviz]\: 路径发布成功: 161 个点

--

终端 5：RViz2 可视化（可选）

bash
rviz2

RViz2 设置：

1. Fixed Frame → map
2. Add → By topic → /map → Map
3. Add → By topic → /astar_path → Path

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快速检查清单

步骤	命令	预期结果
1. 启动地图服务器	ros2 run nav2_map_server map_server ...	"Read map ./map.pgm"
2. 激活地图	ros2 run nav2_util lifecycle_bringup map_server	"Map loaded successfully"
3. 运行 A* 节点	python3 astar_rviz.py	"路径发布成功: XX 个点"
4. RViz2 显示	rviz2	显示地图和红色路径

按顺序执行，每个步骤等上一个成功后再执行下一个！🚀